Tong's Blog

Carpe diem

Normalization

归一化 (Normalization) 原理一个只包括平移和缩放的相似变换\(T\)，使得新的点集的形心位于原点，并且它们到原点的平均距离是\(\sqrt{2}\) 原因在SLAM中，当使用DLT计算单应矩阵\(H\)或者基本矩阵\(F\)时，我们通常会将点先归一化，计算完后，再转换回来。数据归一化不仅提高了结果的精度，还提供了第二个好处，即对初始化数据归一化的算法将对任何尺...

Posted by Tong on October 17, 2019

Design Patterns

«Design Patterns: Elements of Reusable Object-Oriented Software» Basics 一个模式有四个基本要素模式名问题解决方案效果根据目的准则分类，即模式是用来完成什么工作的创建型 (creational)...

Posted by Tong on September 18, 2019

Knapsack Problem

参考资料 https://github.com/tianyicui/pack/blob/master/V2.pdf https://www.jianshu.com/p/26d8dbeacf19 https://blog.csdn.net/u013166817/article/details/85449218 背包问题 I —...

Posted by Tong on September 1, 2019

Python 180 Questions

基础列出 5 个常用 Python 标准库？ os, random, collections, sys, math Python 内建数据类型有哪些？ Numbers (list, float, complex), list, dict, tuple, set, string, bytes, bool 简述 with 方法打开处理文...

Posted by Tong on August 26, 2019

Python 3

Basics 标识符第一个字符必须是字母表中字母或下划线 _ 。标识符的其他的部分由字母、数字和下划线组成。标识符对大小写敏感。不可以是python中的关键字，如False、True、None、class等。赋值 x = y = z = 1 # 多重赋值，True x, y, z = 1, 3, 'hello' # 多元赋值，True...

Posted by Tong on August 25, 2019

C++

«C++ Primer» Basics 面向对象 vs. 面向过程（C语言）面向过程就是分析出解决问题所需要的步骤，然后用函数把这些步骤一步一步实现，使用的时候一个一个依次调用就可以了；面向对象是把构成问题事务分解成各个对象，建立对象的目的不是为了完成一个步骤，而是为了描叙某个事物在整个解决问题的步骤中的行为。可以拿生活中的实例来理解面向过程与面向对象，例...

Posted by Tong on August 25, 2019

Particle Filter

«Probablistic Robotics» Introduction The key idea of particle filter is to represent the posterior \(b e l\left(x_{t}\right)\) by a set of random state samples drawn from this posterior. In ...

Posted by Tong on August 24, 2019

Kalman Filter

Probablistic Robotics Kalman Filter Bayes Filter Kalman Filter The Kalman filter implements belief computation for continuous states. It is not applicable to discrete or hybrid state ...

Posted by Tong on August 24, 2019

SLAM Questions

视觉SLAM面试题汇总 - 第一部分视觉SLAM面试题汇总 - 第二部分 SIFT和SUFT的区别。相似变换、仿射变换、射影变换的区别。 Homography、Essential和Fundamental Matrix的区别。视差与深度的关系。描述PnP算法。闭环检测常用方法。给一个二值图，求最大连通域。推导一下卡尔曼滤波、描...

Posted by Tong on August 1, 2019

Bugs in ORB SLAM2

The issue about Bug 1 and 2 can be found in this website. Bug 1: Initializer.cc at about line 890 (?) Report: for complex scene like kitti sequence 00, fixing this bug causes more time for...

Posted by Tong on December 9, 2018