- SIFT和SUFT的区别。
- 相似变换、仿射变换、射影变换的区别。
- Homography、Essential和Fundamental Matrix的区别。
- 视差与深度的关系。
- 描述PnP算法。
- 闭环检测常用方法。
- 给一个二值图，求最大连通域。
- 推导一下卡尔曼滤波、描述下粒子滤波。
- 如何求解$Ax=b$的问题?
- 什么是极线约束?
- 单目视觉SLAM中尺寸漂移是怎么产生的?
- 解释SLAM中的绑架问题。
- 描述特征点法和直接法的优缺点。
- EKF和BA的区别。
- 边缘检测算子有哪些？
- 简单实现
cv::Mat - 10个相机同时看到100个路标点，问BA优化的雅克比矩阵多少维？
- 介绍经典的视觉SLAM框架。
- 介绍下熟悉的非线性优化库。
- 室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别？
- 什么是紧耦合、松耦合？优缺点。
- 地图点的构建方法有哪些？
- 如果对于一个3D点，我们在连续帧之间形成了2D特征点之间的匹配，但是这个匹配中可能存在错误的匹配。请问你如何去构建3D点？
- RANSAC在选择最佳模型的时候用的判断准则是什么?
- 除了RANSAC之外，还有什么鲁棒估计的方法？
- 3D地图点是怎么存储的？表达方式？
- Point cloud
- 3D voxel grid (e.g. octomap)
- 2.5D maps (extended elevation maps)
- Surface map (multi-level surface map)
- Mesh (TSDF)
- 给你$m$相机$n$个点的bundle adjustment。当我们在仿真的时候，在迭代的时候，相机的位姿会很快的接近真值。而地图点却不能很快的收敛这是为什么呢？
- LM算法里面那个$\lambda$是如何变化的呢？
- 说一下3D空间的位姿如何去表达?
- 李群和李代数的关系。
- 求导$\frac{\partial R_{1}R_{2}}{R_{1}}$
cv::Mat是如何访问元素的？先访问行还是先访问列？- 写出单目相机的投影模型，畸变模型。
- 安装2D lidar的平台匀速旋转的时候，去激光数据畸变，写代码
- 给两组已经匹配好的3D点，计算相对位姿变换，写代码
- ORB-SLAM初始化的时候为什么要同时计算$H$矩阵和$F$矩阵？
- 介绍Dog-Leg算法。
- VINS-Mono里面什么是边缘化？First Estimate Jacobian？一致性？可观性？
- 介绍VINS-Mono的优缺点
- 推到VINS-Mono里面的预积分公式。
- 给定一些有噪声的GPS信号的时候如何去精准的定位？
- 如何标定IMU与相机之间的外参数？
- 给你xx误差的GPS，给你xx误差的惯导你怎么得到一个cm级别的地图?
- 计算$H$矩阵和$F$矩阵的时候有什么技巧呢？
- 给一组点云，从中提取平面。
- 给一张图片，知道相机与地面之间的相对关系，计算出图的俯视图。
- 双线性插值如何去做，写公式。
- RGB-D的SLAM和RGB的SLAM有什么区别？
- 什么是ORB特征? ORB特征的旋转不变性是如何做的? BRIEF算子是怎么提取的?
- ORB-SLAM中的特征是如何提取的？如何均匀化的？
- 请写出MSCKF的状态空间，并简单说说MSCKF2.0版本的零空间投影的操作方式，以及其线性空间和其零空间的rank的关系。
- 下图中l表示3D landmark，x表示6D pose，Pose-pose为里程计，pose-landmark的观察为相机投影。请写出Jacobian矩阵和Hessian矩阵的稀疏性结构(矩阵块结构即可)。其次请总结下你知道的landmark的参数化方式(3种即可)。
- （本题为图像处理方向）视觉slam中常用的边缘化处理的原理和方法。
- （本题为图像处理方向）单目视觉slam中尺寸漂移是怎么产生的？
- 如何用李代数解决求导问题？
- 用李代数表示姿态，然后根据李代数加法对李代数求导。这个方法要求计算一个雅可比矩阵。
- 对李群左乘或者右乘微小扰动，然后对该扰动求导，称为左扰动或右扰动模型。这种方法不需要求雅可比矩阵。
- ORB-SLAM2用的哪种模型？为什么不用计算雅可比矩阵？
- 用了是左乘扰动模型，省略了计算雅可比矩阵。
- 数据怎么在ORB-SLAM2的三个线程间传递的？（从代码层面解释）
main里面启动三个线程（不考虑Viewer的话）-mpTracker,mpLocalMapper,mpLoopCloser。- 对于每张输入的图片，
main函数会调用System::TrackMonocular()，这个函数会使用mpTracker->GrabImageMonocular()函数进行tracking。通过最后一步判断是否为keyframe，来决定我们是否应该插入一个keyframe到mpLocalMapper的std::list<KeyFrame*> mlNewKeyFrames变量中。 mpLocalMapper一直处于while(1)循环中，调用CheckNewKeyFrames()函数。LocalMapping::CheckNewKeyFrames()会检查std::list<KeyFrame*> mlNewKeyFrames这个变量是否为空。转换成BoW，删除多余的地图点，创建新的地图点，试图找到更多的地图点，进行Local BA，删除多余的keyframe，以及最后把新的keyframe加入到mpLoopCloser的std::list<KeyFrame*> mlpLoopKeyFrameQueue变量中。mpLoopCloser一直处于while(1)循环中，调用CheckNewKeyFrames()函数。LoopClosing::CheckNewKeyFrames()会检查std::list<KeyFrame*> mlpLoopKeyFrameQueue这个变量是否为空。检查是否是一个loop，计算sim3，进行loop fusion，以及Essential Graph Optimization（位姿图优化）。
